四连杆机构如图所示，已知曲柄且角速度为w，角加速度为α，则杆AB的中点M的速度、法向和切向加速度的大小分別为：

因为点A、B两点的速度、加速度方向相同，大小相等.根据刚体做平行移动 时的特性，可判断杆AB的运动形式为平行移动，因此，平行移动刚体上M点和A点有相 同的速度和加速度，即：