参考答案

A公司向D公司的清偿行为不应当认定为无效。根据规定，人民法院受理破产申请后，债务人对个别债权人的债务清偿无效；但是，债务人以其财产向债权人提供物权担保的，其在担保物市场价值内向债权人所作的债务清偿，不受上述规定限制。本题中，A公司未经管理人同意，擅自向债权人D公司清偿在担保物市场价值内的10万元债务有效。