注册安全工程师取得职称需要满足以下条件：

1. 取得国家注册安全工程师执业资格证书；
2. 从事安全工程师相关工作满5年以上；
3. 参加职称评审考试，并通过考试；
4. 提交职称评审申请材料，包括个人简历、工作证明、职称评审申请表等。

通过以上步骤，注册安全工程师可以取得相应的职称，如高级工程师、正高级工程师等。职称评审是一项重要的资格认证，可以提高注册安全工程师的职业水平和竞争力。