首先，审计独立性是审计工作的核心原则之一，它要求审计师在执行审计任务时保持客观和公正，不受任何利益冲突的影响。在这件事情上，成员D曾在甲公司担任成本会计，然后离职并加入了事务所，最终又参与到甲公司的审计项目中，这种情况可能引起独立性问题。

以下是具体的分析：

1. **时间间隔考量**：一般而言，从曾经担任某一公司的财务职位到能够审计同一公司之间，需要有一定的时间间隔，以避免出现利益冲突。根据《注册会计师职业道德规范》的规定，通常认为两年以上的时间可以减少潜在的利益冲突。

- 问题描述中，成员D从2019年6月离职到2020年12月加入审计项目组，时间跨度不足两年，这可能会被看作是违反独立性原则的。

2. **职责相关性**：如果成员D在甲公司担任成本会计时直接涉及到后来需要审计的存货项目，那么其参与审计可能会受到其先前工作经验的影响，导致无法保持客观和公正。

3. **防范措施**：尽管存在潜在的利益冲突，但如果事务所有以下防范措施，可能有助于缓解独立性问题：
- 对成员D进行适当的隔离，不让他接触到或影响他在甲公司任职期间的相关存货审计工作。
- 加强审计复核，确保成员D的工作由其他未曾在甲公司工作的审计师进行复核。
- 完全透明的披露成员D的先前工作背景，让审计客户和利益相关方了解情况，并获得他们的同意。

综上所述，根据描述的情况，成员D的参与可能确实违反了审计独立性原则。为了确保合规，建议采取上述防范措施，并咨询专业道德委员会或监管机构的意见。

请注意，这是一个基于提供信息的一般性分析。针对具体情况的最终判断，需要结合所有相关事实和专业机构的意见。希望这个回答能够帮助到您。如有其他疑问，欢迎继续咨询。